Kapitel 21. Roboterverhalten debuggen

Diese Arbeit wurde mithilfe von KI übersetzt. Wir freuen uns über dein Feedback und deine Kommentare: translation-feedback@oreilly.com

Wie du sicher schon gemerkt hast, können Robotikanwendungen sehr komplex sein. Zusätzlich zu der üblichen Komplexität, die jedes Softwaresystem aufweist, hast du Sensoren und Aktoren, die auf ungewisse Weise mit der physischen (oder simulierten) Welt interagieren. Und, zumindest in einem ROS-System, hast du einen verteilten Verarbeitungsgraphen mit vielen unabhängigen Prozessen, die asynchron durch Nachrichtenübermittlung interagieren. Kurz gesagt, es gibt viele Möglichkeiten, wie etwas schiefgehen kann, und es kann manchmal schwierig sein, herauszufinden, was das Problem ist.

Wenn du alles vorbereitet hast und auf den "Go"-Knopf drückst und... nichts passiert, was machst du dann?

Glücklicherweise bietet ROS einige leistungsstarke Tools, die dich beim Debuggen deiner Anwendungen unterstützen. In diesem Kapitel gehen wir auf die am häufigsten verwendeten Tools ein und geben dir dabei einige Vorschläge für Debugging-Techniken.

Log-Meldungen: /rosout und rqt_console

Wie bei jeder anderen Software auch, solltest du, wenn sich ein ROS-System nicht richtig verhält, zuerst nach Fehlermeldungen suchen. Wenn du Glück hast, teilt dir ein Teil des Systems mit, was genau los ist. Da ROS ein verteiltes System ist, ist die Behandlung von Fehlermeldungen natürlich etwas komplexer als bei einem einzelnen Programm.

Wenn du ...

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