Programmierung von Robotern mit ROS

Kapitel 16. Dein eigener mobiler Roboter

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Eines der lohnendsten (wenn auch manchmal frustrierenden) Robotik-Projekte, das du in Angriff nehmen kannst, ist der Bau deines eigenen Roboters. Es gibt viele tolle Roboter, aber manchmal ist keiner dabei, der deinen speziellen Bedürfnissen entspricht. Oder vielleicht möchtest du einfach nur die Erfahrung machen, einen Roboter selbst zu entwerfen und zu bauen. Was auch immer der Grund ist, wenn du deinen tollen Roboter gebaut hast, wie steuerst du ihn dann mit ROS?

In diesem Kapitel gehen wir die Schritte durch, die nötig sind, um einen neuen Roboter (auch wenn er von einem sehr alten Roboter inspiriert wurde) mit ROS zu verbinden, damit wir die Bibliotheken und Werkzeuge nutzen können, die wir in diesem Buch besprochen haben. Obwohl wir dieses Kapitel als Anleitung für die ROS-Steuerung deines selbst gebauten Roboters verstehen, gilt es auch für alle anderen Roboter, die noch nicht "ROS-fähig" sind, egal ob es sich um einen Roboter handelt, der aus einem Bausatz gebaut wurde , oder um einen handelsüblichenRoboter, der noch keine ROS-Unterstützung hat (was immer seltener vorkommt).

SchildkröteBot

Wir werden einen neuen mobilen Roboter für den Innenbereich bauen. Dabei lassen wir uns von einem der ersten Roboter dieser Art inspirieren, der Elsie hieß(Abbildung 16-1). Elsie gehörte zu einer Reihe von Robotern, ...